Vídeo do robô na arena.

Agora sim o vídeo com o robô funcionando.
Mais uma etapa concluída.

Fotos do prototipo antes da apresentação

Algumas fotos do robô antes da apresentação para banca avaliadora.

Foto 1

Foto 2



Foto 3

Fotos de nosso protótipo montado

Nosso robô está pronto.
Finalizando alguns testes para apresentação perante a banca.

Figura 1

Figura 2

Resultados e conclusão.

RESULTADOS
No início da elaboração do protótipo, a equipe Sumo Fight encontrou dificuldades em função da falta de conhecimentos fundamentais tanto da parte mecânica, quanto da parte eletrônica. Para sanar esse problema, buscou-se orientação dos professores orientadores do ARHTE, e monitores dos laboratórios de Manufatura e Robótica. Depois desta etapa, definimos quais materiais utilizaríamos e como construiríamos o protótipo.
Na execução do projeto, houve um problema com o motor, em que sua engrenagem rompeu-se, atrasando nossa elaboração, em função disso foi necessário adquirir outro motor para conclusão do projeto. Contudo, as expectativas do funcionamento do robô foram alcançadas, concluindo com êxito a construção do protótipo.

 CONCLUSÃO Com o crescimento da Robótica no país, pôde-se perceber através desta pesquisa, que este ramo não desenvolve somente produtos para fins industriais, como também robôs autônomos pra medicina, agricultura e até lazer. Contudo, pensando nesse desenvolvimento, escolheu-se a construção do protótipo do robô de sumo, sendo de suma importância para todos os componentes da equipe, por se tratar de um projeto onde envolve conhecimentos de programação e mecânica, o que aguçou nossa visão empreendedora para o mercado da robótica, e nossos conhecimentos estudados nos dois primeiros semestres do curso de Engenharia.
Com êxito na conclusão deste trabalho, a expectativa é de continuar pesquisando e criando outros projetos envolvendo a robótica, levando mais engenharia e tecnologia para a sociedade.

Esboço 3D do projeto.

O esboço foi feito com o Google SketchUp 8.



Desenho 3D

O diagrama de blocos

O referido diagrama dá uma noção de como será desenvolvido o código e suas funções.

Esquema eletrônico e programação

ESQUEMA DO CIRCUITO ELETRÔNICO

O circuito eletrônico do protótipo é composto por dois sensores ópticos, um regulador de tensão, uma ponte H, dois servo motores, um Arduino Uno e uma bateria. A bateria foi conectada ao regulador de tensão que foi conectado ao Arduino e os sensores e a ponte H também, já os dois motores foram ligados a ponte H.

8. RELAÇÃO ENTRE À ELETRÔNICA E A PROGRAMAÇÃO

Para a comunicação e realizações dos comandos dos componentes, programamos o Arduino Uno em linguagem C, que é uma linguagem de alto nível. Sendo assim é necessário transformá-la em uma linguagem da máquina (sistema binário).A inteligência de programação do robô é baseada nas regras da competição e nas informações do sensor óptico. No momento em que se aperta o botão de start, o protótipo irá aguardar 5 segundos e começará a andar. Quando o sensor identificar a região branca, ele mandará o sinal para o micro controlador que irá inverter o sentido de giro.

INTERFACE COM O USUÁRIONo desenvolvimento dos objetos interativos com o Arduino a equipe utilizou o ambiente de desenvolvimento Arduino IDE que é open scource. O Arduino IDE é uma aplicação multiplataforma desenvolvida em Java., no qual foi possível programar em C/C++ com a biblioteca chamada "Wiring".

Interface com usuário

Datasheet dos componentes.

Fonte de Alimentação
Na confecção do Robô de Sumô, a equipe utilizou como fonte de alimentação, necessária para ativação,
dispositivos como motores, sensores, entre outros. A bateria NANO-TECH 1.3, com duas células (7.4 v), 1300mAh e 25-50 c (descarga rápida).

Fonte de alimentação

Regulador de Tensão
Para alguns componentes da placa, como o micro controlador, funciona com uma tensão de 5V, por isso é necessário um regulador de tensão que inverta os 7,4V da placa para 5V.O dispositivo utilizado para esse fim, foi o X5 UBEC, que pode converter uma tensão de 6 à 23V para 5V.

Regulador de tensão

Placa de MicrocontroladorA placa utilizada no protótipo foi o Arduíno Uno com seu micro controlador baseado no ATmega 328, podendo ser programado em linguagem C/C++. A placa tem como tensão operacional 5V, tensão de entrada 6V-20V, porém recomenda-se 7V-12V (para não correr o risco de queimar o micro controlador ou ter potência insuficiente). Possui 14 pinos de entrada/saída digital dos quais 6 podem ser saídas PWM, 6 pinos de entrada analógica (corrente CC por pino E/S, 40mA e para o pino 3,3V e 50 mA), conexão USB, cristal oscilador de 16MHz, uma entada de alientação, uma conexão ICSP e um botão de reset.

Ponte H Como citado anteriormente, os servo motores foram modificados para girar em DC (corrente contínua), sendo assim é necessário usar um componente que inverta a polaridade, fazendo os motores girarem para os dois sentidos. Para realizar isso, utilizamos uma ponte H que controla até dois motores de DC, com tensão de alimentação +5V até +35V, corrente máxima por canal 2ª.